关键词:
机场交通管控与运行
无人驾驶车辆
滑行道
交叉冲突
碰撞预警
摘要:
在智慧机场迅速崛起的背景下,自动驾驶车辆的广泛部署要求有一个高效的安全运行系统。为了开发一种基于碰撞概率的机场无人驾驶车辆碰撞预警方法,以ADS-B数据为基础,考虑在滑行道路段和交汇点处飞机与车辆的交互情况,分别对这两种交互环境进行碰撞概率方法分析;然后通过对单车预警仿真图进行分析设置不同级别的预警阈值,当碰撞概率0.3≤p(c)≤0.5时,跟随车辆进入二级预警状态,车辆制动加速度取值范围为0.5~1.5 m/s2;当p(c)>0.5时,跟随车辆进入一级预警状态,车辆制动加速度取最大值为2 m/s2;并根据设定的预警阈值分别对同一滑行道和交汇点处进行仿真分析;仿真测试显示,基于碰撞概率的预警方法能够计算出车辆在滑行道上行驶发生碰撞的概率,并根据相对应的预警阈值进行减速制动,有效降低了碰撞事故的可能性;通过蒙特卡洛随机模拟实验,得到交叉口处不同驾驶方式下的碰撞概率变化图,利用分级预警进行仿真分析,仿真实验表明无论哪种驾驶方式,该预警算法都能有效避免碰撞冲突,进一步证明所提方法具有较高的适应性。所构建的基于碰撞概率的机场无人驾驶车辆碰撞预警方法,能够有效避免机场场面碰撞冲突的发生,同时显著提升无人驾驶车辆在机场环境中的安全性。